[ROS] launch 파일 작성

 

 

ROS 운용 과정에서 여러가지 노드 또는 설정 값을 한 번에 수정하여 사용할 수 있는 방법으로 

.launch 파일을 작성하는 방법이 있다. 

이러한 launch 파일은 XML 형식으로 작성하며 약속된 구조가 있으며, 그 예시는 아래와 같이 보여줄 수 있다.

roslaunch/XML) - ROS Wiki

[예시]

<?xml version="1.0"?>
<launch>

    <node pkg="" type="" name="" output="screen"/>

    <!--
    <param name="maxlen"        type="double" value="100" />    
    <param name="minlen"        type="double" value="0.2" />    
    <param name="max_ang_FOV"   type="double" value="" />
    <param name="min_ang_FOV"   type="double" value="" />
    <param name=""       type="str"    value="/velodyne_points" />
    <param name=""      type="str"    value="/image_rect" />

    <group ns="">
        <rosparam file="$(find )/cfg/cfg_params.yaml" />
    </group>
    
    <node pkg="" type="" name=" " output="screen"/>
    -->
  
</launch>

1. launch 파일의 가장 기본 구조 <launch> ~~ </launch>

 

2. Launch 파일에서 운용하고자 하는 노드에 대해서 실행하고자 할 때, 

 <node pkg="" type="" name="" output="screen"> ~~ </node>

 위에 작성된 내용에 대하여 정리하면, 

 1) pkg 는 ros package 이름을 기재한다.

 2) type 은 현재 운용하고자 하는 노드의 형태 / 보통은 노드를 작성할 때 해당 노드 타입의 파일을 작성한다. 

   ex) 노드 명 pkg_publisher 인 경우 pkg_publisher_node 와 같은 노드 타입을 만들어 운용한다.

 

 3) name은 해당 노드의 이름을 제시한다.

 4) output 의 "screen"은 모든 노드의 출력이 한 터미널에서 표시되도록 한다.

 

{Break}

node 명이 제대로 연결되지 않아 다음과 같은 경우가 발생할 수 있다.
해당 사항은 파이썬 기준으로 기재한 사항이며, c의 경우에는 CMakelist 파일에 해당 노드를 executable 하도록 연결해 주어야 한다고 알고 있다.

파이썬의 경우 type에 파일명을 기재하여 해결한다. " 예) type="pose_camera.py"

 

 

3. rosparam의 경우 ros 네트워크 상에서 주고 받는 변수 값들에 대하여 정의 또는 수정하도록 사용할 수 있다.

 

Launch Files — ROS Tutorials 0.5.2 documentation (clearpathrobotics.com)

Launch Files — ROS Tutorials 0.5.2 documentation

mok 개발일지 | ROS launch파일 작성하기 (msc9533.github.io)

mok 개발일지 | ROS launch파일 작성하기

 

ros Tutorial - roslaunch (sodocumentation.net)

ros Tutorial - roslaunch

로봇 - ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 8. roslaunch 사용과 launch 파일 작성하기 (enssionaut.com)

 

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