[ROS] imu 센서 사용 시 Orientation 계산

http://wiki.ros.org/imu_tools

http://wiki.ros.org/phidgets_imu

불러오는 중입니다...

 지금은 대충 적고.. .나중에 다시 정리..!

 

IMU 센서 장비에서 제공해주는 데이터가 

 

acc와 gyro 데이터(추가적으로 mag) 만 제공될 때, orientation을 구하고 싶을 때 

 

imu_tools을 사용하도록 한다.

 

mag 데이터가 제공되지 않은 경우 user_mag_ 의 true 값을 false 로 수정할 것.

 

imu/data 와 같이 subscriber와 publisher를 연결하도록 한다.